Es el relato de las peripecias de los zoólogos Challenger y Sumerlee, del aventurero Lord John y del periodista Malone. Juntos van a explorar unas tierras misteriosas, hostiles y llenas de peligros, en las cuales, según las teorÃas de Challenger, sobreviven animales prehistóricos que habrÃan soportado los cambios de clima y habrÃan evolucionada hasta hoy en su estado primitivo. Llegar a estas tierras va a ser fácil pero, ¿y salir?